隨著農(nóng)業(yè)智能化發(fā)展水平的提高，部分企業(yè)開(kāi)始布局引入智能化作業(yè)設(shè)備，農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人作為近幾年的新興產(chǎn)品，為無(wú)人化、大型化采摘作業(yè)注入新生動(dòng)力。
機(jī)器人采收是農(nóng)林業(yè)現(xiàn)代化的關(guān)鍵技術(shù)之一，基于機(jī)器人采摘對(duì)象進(jìn)行分類，主要類型包括蘋(píng)果采摘機(jī)器人、草莓采摘機(jī)器人、番茄采摘機(jī)器人和林業(yè)采摘機(jī)器人等。但采摘機(jī)器人在發(fā)展過(guò)程中，也面臨一些問(wèn)題：
（1）末端執(zhí)行器的適應(yīng)性。機(jī)器人采摘的收獲率、果實(shí)完整度，以及采摘過(guò)程對(duì)原植株的損傷程度，是影響其實(shí)際應(yīng)用的關(guān)鍵因素。雖然采摘作業(yè)需要模擬人工方式，但現(xiàn)有機(jī)械末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)在復(fù)雜環(huán)境下仍難以兼顧高成功率和果實(shí)完好率。
（2）圖像識(shí)別技術(shù)的可靠性。自然環(huán)境中，光照變化、枝葉遮擋和果實(shí)成熟度不一等因素，均對(duì)采摘機(jī)器人的識(shí)別能力構(gòu)成干擾。目前，機(jī)器人在成熟作物的識(shí)別率與識(shí)別速度方面仍難以達(dá)到理想水平，這也制約了其在實(shí)際農(nóng)林業(yè)生產(chǎn)中的推廣應(yīng)用。
（3）導(dǎo)航定位技術(shù)的精準(zhǔn)性。隨著精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)與設(shè)施農(nóng)業(yè)的發(fā)展，高架栽培、溫室栽培等新型種植模式逐漸替代傳統(tǒng)露天種植。在此背景下，機(jī)器人在壟間的路徑規(guī)劃效率與動(dòng)態(tài)避障能力，將直接影響其整體作業(yè)效率。
（4）機(jī)器人結(jié)構(gòu)的柔性化與多功能化。未來(lái)采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)超越單一作物類型，提高其通用性。通過(guò)更換末端執(zhí)行器并調(diào)整控制程序，機(jī)器人應(yīng)能適應(yīng)多種作物的采收任務(wù)，并有望集成播種、施肥、噴藥等多種農(nóng)事作業(yè)功能于一體。
智易時(shí)代采摘機(jī)器人深度融合了高精度視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)、多關(guān)節(jié)柔性機(jī)械臂與先進(jìn)智能算法，構(gòu)建出一套高度協(xié)同的仿生采摘體系。其視覺(jué)系統(tǒng)能夠在復(fù)雜田間環(huán)境中，有效克服光線變化與枝葉遮擋，快速識(shí)別并精準(zhǔn)定位不同成熟度的蔬菜水果。機(jī)器人搭載的柔性機(jī)械臂可模擬人類手臂的靈活動(dòng)作，結(jié)合末端仿生手指執(zhí)行器，在抓取過(guò)程中實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)力度，實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的無(wú)損輕柔采摘。不僅保障了采摘的高成功率與高完整率，避免了對(duì)植株的物理?yè)p傷。
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